無線による直接連携（Linkage）

Linkageモードとは

KeiganMotor には、アプリを介さず直接 KeiganMotor どうしで連携するための、Linkage（リンケージ）機能が備わっています。
KM-1U シリーズどうしだけでなく、KM-1U ⇔ KM-1S といった、異なる機種同士での連携も可能です。

Linkage（リンケージ）機能 には、入力側・出力側用にモーターモジュール®を２個以上用意する必要があります。

BLEモード と Linkage モード の切替

Linkage（リンケージ）機能を有効にするためには、既存のBLE（Bluetooth Low Energy）機能と切り替えなければなりません。
それぞれ 入力側（A: 動きを出力側に伝える側）と 出力側（B: 入力側から受け取った動きを反映する側）で設定が異なります。

入力側 (A) の設定

1. ■停止ボタンを5回押す。　LEDが水色に点滅へと切り替わります。
2. ●記録ボタンを2秒間長押しする。

正常に処理が完了すれば、フラッシュへの書き込みが行われた後（白と緑に点滅）、再起動し、LEDが緑で２～３回点灯し、そのあと通常の点灯へ戻ります。インターフェイス設定が以下のように書き換えられます。

• BLE モードがONの場合 → BLE = OFF / Linkage = ON（入力側）
• BLE モードがOFFの場合 → BLE = ON / Linkage = OFF  

出力側 (B) の設定

1. ■停止ボタンを5回押す。　LEDが水色に点滅へと切り替わります。
2. ▶ 再生ボタンを2秒間長押しする

正常に処理が完了すれば、フラッシュへの書き込みが行われた後（白と緑に点滅）、再起動し、LEDが青で２～３回点灯し、そのあと通常の点灯へ戻ります。インターフェイス設定が以下のように書き換えられます。

• BLE モードがONの場合 → BLE = OFF / Linkage = ON（出力側）
• BLE モードがOFFの場合 → BLE = ON / Linkage = OFF  

Linkage の挙動

Linkageモードが正常に連携されると、上記のように片方の動きをもう片方の KeiganMotor がトレースします。

Linkageモードの解除について

Linkageモードから通常のBLEモードに戻す場合は、停止ボタンを10回連続で押してください。

上記手順の動画

以下は上記手順の流れです。
【左：入力側　　　右：出力側】

複数の KeiganMotorのペア を Linkage で動作させる

複数の KeiganMotor のペアを、Linkage モードで動作させることができます。
デフォルトでは、グループID（無線のチャンネルのようなもの）は “0” に設定されているため、各ペアをそのまま Linkage モードにしても、混線してしまいます。
最大5組までの KeiganMotor のペアを、Linkage で動作させることができます。

（3組の KeiganMotor を Linkage で動作させる場合の例）

上記表のように、各ペア全てが別々のグループIDになるよう、変更します。以下の手順により行って下さい。（プログラミングを使用する場合、この制限はなくなります。詳細はお問い合わせ下さい。）

Linkage グループID の変更方法

バンクの切り替え

本作業は、モーションを記録・再生（ティーチング・プレイバック）する際の、バンク切り替え方法と同様です。
以下のページのバンク切り替え方法を参照下さい。

複数の動作を記録・再生する

本体のボタン操作にて、0~4 の 5 つのバンクを選択できます。

Linkage モードを設定し再起動

上記の “BLEモード と Linkage モード の切替” を参照下さい。バンクが切り替わっている状態で、
Linkage モードを起動すると、バンクに対応したグループIDとなります。再起動後、それぞれの KeiganMotor のペアが連携することを確認して下さい。