KeiganMotor Service – 株式会社Keigan－KeiganMotor ドキュメント

KeiganMotor サービス

KeiganMotor Service

KeiganMotor の制御を司る独自のサービスです。

Service UUID: f140ea35-8936-4d35-a0ed-dfcd795baa8c

アドバタイズしている、KeiganMotor のスキャン（絞り込み）には、上記のUUIDを使用して下さい。

Characteristics	UUID (128bit)
Motor Control KeiganMotorへの設定、制御命令を取り扱う	f1400001-8936-4d35-a0ed-dfcd795baa8c
Motor LED KeiganMotorのLEDを取り扱う	f1400003-8936-4d35-a0ed-dfcd795baa8c
Motor Measurement モーターの位置・速度・トルク等測定値を取り扱う	f1400004-8936-4d35-a0ed-dfcd795baa8c
Motor IMU Measurement KeiganMotorの加速度・ジャイロセンサー（IMU）を取り扱う	f1400005-8936-4d35-a0ed-dfcd795baa8c
Motor Settings KeiganMotorの設定値を取り扱う	f1400006-8936-4d35-a0ed-dfcd795baa8c

Motor Control

read
write
write_without_response

Characteristics UUID: f1400001-8936-4d35-a0ed-dfcd795baa8c

本キャラクタリスティクスに、以下のコマンド　（無線-有線共通）を書き込むことにより、KeiganMotorを制御します。

Motor LED

read
write
write_without_response

Characteristics UUID: f1400003-8936-4d35-a0ed-dfcd795baa8c

本キャラクタリスティクスに、以下の形式でデータを書き込むと、LEDを制御します。

LED は、Motor Control キャラクラリスティクスに、コマンド（LED）を書き込むことによっても制御が可能です。

byte	[0]	[1]	[2]	[3]
値	uint8_t ledState	uint8_t red	uint8_t green	uint8_t blue
説明	点灯モード（下記）	red 強度 0-255	green 強度 0-255	blue 強度 0-255

typedef enum ledState = {

LED_STATE_OFF = 0, // LED消灯

LED_STATE_ON_SOLID = 1, // LED点灯（点灯しっぱなし）

LED_STATE_ON_FLASH = 2, // LED点滅（一定間隔で点滅）

LED_STATE_ON_DIM = 3 // LEDがゆっくり明滅する

}

動作デモ

:DisConnectted

Motor Measurement

read
notify

Characteristics UUID: f1400004-8936-4d35-a0ed-dfcd795baa8c

本キャラクタリスティクスに、モーターの位置、速度、トルクの測定値が通知されます。
データの形式は下記となります。

byte	[0][1][2][3]	[4][5][6][7]	[8][9][10][11]
値	float position	float velocity	float torque
説明	絶対位置 [radian]	角速度 [radian/second]	トルク [N*m]

モーター動作中でないとトルクは出力されません。また、事前に CCCD キャラクタリスティクス: 0x2902 に 1 を書き込んで、通知を許可して下さい。

Motor IMU Measurement

read
notify

Characteristics UUID: f1400005-8936-4d35-a0ed-dfcd795baa8c

本キャラクタリスティクスに、IMU（加速度・ジャイロセンサー）の測定値が通知されます。
ジャイロセンサーは各軸周りの角速度を出力します。データの形式は下記となります。

byte	[0][1]	[2][3]	[4][5]	[6][7]	[8][9]	[10][11]	[12][13]
値	int16_t accel-x	int16_t accel-y	int16_t accel-z	int16_t temp	int16_t gyro-x	int16_t gyro-y	int16_t gyro-z
説明	加速度(x) -32,768 – 32,767	加速度(y) -32,768 – 32,767	加速度(z) -32,768 – 32,767	温度 -32,768 – 32,767	角速度(x) -32,768 – 32,767	角速度(y) -32,768 – 32,767	角速度(z) -32,768 – 32,767

各値については以下にて単位変換を行ってください。読み取った生の値を raw_value, 変換した値を value と定義します。

加速度
value [G] = raw_value * 2 / 32,767
温度
value [℃] = raw_value / 333.87 + 21.00
角速度
value [degree/second] = raw_value * 250 / 32,767
value [radians/second] = raw_value * 0.00013316211

※ 1.0 G = 9.80665 m/s^2

Motor Control キャラクラリスティクスに、enableIMU コマンドを書き込まない限り、notification（通知）は動作しません。また、事前に CCCD キャラクタリスティクス: 0x2902 に 1 を書き込んで、通知を許可して下さい。

Motor Settings

read
write
write_without_response

Characteristics UUID: f1400006-8936-4d35-a0ed-dfcd795baa8c

本キャラクタリスティクスに、コマンド（モーター設定） を書き込むことにより、モーターの設定（レジスタ）を読み書きします。
（無線-有線共通コマンド）